Opprinnelig var fengselsdriften ledet av ulike myndigheter, blant annet festningskommandanter og embetsmenn i amtene. I 1875 ble det opprettet en egen avdeling i Justisdepartementet for "Straffanstalt og Fengselsvæsenet", dagligtalen kalt "Fængselsstyrelsen". Avdelingen fikk etter hvert selvstendig myndighet til å avgjøre en rekke saker og hadde det overordnede tilsynet med anstaltene.
I 1980 ble friomsorgens sentrale oppgaver overtatt av Justisdepartementet/Fengselsstyret, som ble omorganisert og fikk navnet Kriminalomsorgsavdelingen. Fra og med 2001 fikk man kriminalomsorgen, en etat på tre nivåer hvor Kriminalomsorgens sentrale forvaltning (KSF) erstattet Fengselsstyret og friomsorgens virksomhet ble lagt under et nytt, felles regionalt ledd.
I 2013 ble Kriminalomsorgens sentrale forvaltning (KSF) skilt ut fra Kriminalomsorgsavdelingen i Justis- og beredskapsdepartementet og etablert som et selvstendig direktorat i Lillestrøm med navnet Kriminalomsorgsdirektoratet (KDI).
Fengselsvesenet
Frihetsstraffen spilte fram til 1700-tallet en beskjeden rolle innenfor straffesystemet. Forvisning, legemsstraff og dødsstraff var de vanligste reaksjonsformene. Utviklingen på 1700-tallet og fram til 1814 bar preg av en gradvis overgang til frihetsstraff. I 1814 ble legemsstraffen helt avskaffet.
Straffeanstaltkommisjonens innstilling fra 1841 foreslo at festningene og slaveriene måtte nedlegges og at det i stedet burde bygges sentralanstalter i form av cellefengsler. Det første fengslet, Botsfengslet i Oslo, sto ferdig i 1851. Gjennom bestemmelsene om påtaleunnlatelse og betinget dom, ble personer som hadde begått relativt lite graverende lovbrudd, holdt utenfor fengsel.
Den første samlede fengselslov kom i 1903. Det sentrale ledd i fangebehandlingen var eneromsbehandling og klassesystem, der de innsatte som følge av god oppførsel, kunne flyttes oppover i systemet og få flere goder. På samme tid ble det innført adgang til å løslate innsatte på prøve.
Fengselsloven av 1958 var opprinnelig preget av behandlingsoptimisme. Straffeutmålingen ble etter hvert preget av lovbruddets grovhet og gjerningsmannens subjektive skyld uten særlig tro på straffens forbedrende virkning. Loven var samtidig preget av antakelsen om isolasjonens negative virkninger og av at de skadelige virkningene av fullbyrdelsen skulle reduseres.
Friomsorgen
Straffeanstaltkommisjonen tok til orde for en egen omsorg for løslatte fanger. Dette ble overlatt til private selskaper. I 1849 ble den første forsorgsforening stiftet for å ta seg av løslatte fra Kristiania.
Etter initiativ fra Justisdepartementet ble såkalte fengselsselskaper dannet rundt midten av 1870-tallet. Selskapenes virksomhet besto i hovedtrekk av å yte økonomisk bistand og i å skaffe arbeid til løslatte fanger. I 1917 skiftet foreningene navn til forsorgsforeninger og gikk sammen i De norske forsorgsforeningers landsforbund.
Gjennom en lovendring i 1919 ble det åpnet adgang til å stille betinget dømte og påtalefritatte under tilsyn. Forsorgsforeningene og lærehjems- og verneforeningene gikk i 1923 sammen i en felles organisasjon: Norges Forsorgs- og Verneforbund. Fra 1939 het organisasjonen Norges Vernesamband. I 1950-årene ekspanderte vernelagenes virksomhet. Årsaken var blant annet lovendringer i første halvdel av femtiårene der betydningen av tilsyn og personundersøkelser ble understreket.
1. januar 1980 overtok staten virksomheten. Vernelagene ble til Kriminalomsorg i frihet, og Norges Vernesambands oppgaver ble overført til Justisdepartementet.
Ved lov av 22. juni 1990 ble det foretatt endringer i fengselsloven §12 slik at innsatte kunne overføres til fullbyrding av fengselsstraffen i friomsorgens hybelhus.
Et prøveprosjekt med samfunnstjeneste som alternativ til fengselsstraff, ble satt i verk i 1984. Ved lov av 15. mars 1991 ble samfunnstjeneste lovfestet som egen hovedstraff på lik linje med fengselsstraff og bot. Gjennomføringen av samfunnstjenestedommer ble administrert av friomsorgen. Med friomsorgsutvalgets innstilling - NOU 1993:32 ble det gitt en grundig gjennomgang av friomsorgens oppgaver og ansvar. I 1995 ble det vedtatt en lovendring med promilleprogram som en del av betinget dom for de promillekjørerne som ellers ville ha fått ubetinget fengsel. Prøveordningen trådte i kraft sommeren 1996.
